Điều khiển Robot hai bậc tự do bằng phương pháp momen tính

MỤC LỤC LV00001

                                                                                                               Trang

Lời nói đầu                                                                                                         3

Chương 1: Tổng quan về Robot công nghiệp                                         5

1.1. Khái quát chung về Robot công nghiệp                                                        5

1.1.1. Sơ lược quá trình phát triển của Robot công nghiệp                                  5

1.1.2. Các định nghĩa và khái niệm cơ bản về Robot                                  7

1.1.3. Phân loại Robot công nghiệp                                                            10

1.2. Các đặc tính của Robot công nghiệp                                                   13

1.3. Các phương thức điều khiển Robot                                                     15

1.3.1. Điều khiển theo quỹ đạo đặt                                                             15

1.3.2. Các hệ thống điều khiển hệ tuyến tính                                                       17

1.3.3. Các hệ thống điều khiển hệ phi tuyến                                                        18

1.4. Hệ thống điều khiển                                                                                      23

1.4.1. Hệ thống điều khiển moment tính toán                                                      25

1.4.2.          Hệ thống điều khiển trong không gian Đề các                                   27

1.5. Ứng dụng của Robot công nghiệp                                                                 28

Chương 2: Động học và động lực học Robot 2 bậc tự do                       30

2.1. Động học Robot phẳng hai bậc tự do                                                  30

2.1.1. Động học thuận cho Robot phẳng hai bậc tự do                              31

2.1.2. Động học ngược cho Robot phẳng hai bậc tự do                              34

2.2. Động lực học Robot phẳng hai bậc tự do                                                      37

2.3. Phương trình trạng thái và moment của Robot phẳng hai bậc tự do             42

2.4. Quỹ đạo đầu mút của Robot phẳng hai bậc tự do                               43

Chương 3: Mô phỏng Robot dùng phương pháp moment tính             45

3.1. Cấu trúc của bộ điều khiển moment tính                                                       45

3.1.1. Mô phỏng Robot phẳng hai bậc tự do                                                       45

3.1.2. Khối hồi tiếp tuyến tính hóa                                                             47

3.1.3. Thiết kế bộ điều khiển PID                                                               50

3.2. Kết quả mô phỏng                                                                               51

3.3. Sử dụng công cụ SimMechanics của Matlab để kiểm chứng lại các đặc tính của Robot.                                                                                                  54

3.3.1. Thư viện của SimMachenics                                                             55

3.3.2. Các bước cơ bản để xây dựng mô hình Robot bằng SimMachenics  50

3.3.3. Xây dựng mô hình mô phỏng trên SimMachenics                                     62

3.3.4. Kết quả mô phỏng         trên SimMachenics                                              63

3.4. Nhận xét                                                                                              64

Kết luận                                                                                                     65

TÀI LIỆU THAM KHẢO

 [1] Nguyễn Phùng Quang (2006), “Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.

[2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi (2006), “Điều chỉnh tự động truyền động điện”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.

[3] Nguyễn Mạnh Tiến (2007), “Điều khiển Robot công nghiệp”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.

[4] Nguyễn Doãn Phước (2005), “Lý thuyết điều khiển nâng cao”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.

[5] Nguyễn Công Hiền, Nguyễn Phạm Thục Anh (2006), “ Mô hình hóa hệ thống và mô phỏng”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật

[6] GS.TSKH. Nguyễn Thiện Phúc (2006), “Robot công nghiệp”, Nhà xuất bản Khoa học và Kĩ thuật

[7]J.SOMLO,B.LANTOS,Phạm Thượng Cát, “ADVANCED ROBOT CONTROL”, Nhà xuất bản AKADE MIAIKIADO, BUDAPESI

[8]LORENZO SCIAUICCO BRUNO SICILIANO,”MODELING AND CONTROLLING  ROBOT MANIPULATORS

Share on Google Plus

About VuXuan

Nếu luận văn trên là tài liệu bạn đang cần vui lòng gửi email tới:hitmancutead@gmail.com hoặc comment bên dưới bài đăng để nhận ngay tài liệu độc và chuẩn giá 20K VND.Thông tin liên hệ chi tiết tại đây